El Yelmo es la montaña situada justo encima del pueblo de Manzanares el Real. Es la parte de La Pedriza que primero se observa.

El Yelmo es uno de los riscos más representativos de toda La Pedriza y es visible desde la ciudad de Madrid.
El Yelmo es un domo que culmina La Pedriza anterior.
Se eleva 150 metros sobre su base por el sur, y 95 metros por el norte. El Yelmo es un domo. Los domos son formas en resalte abovedado. Su nombre se debe a su peculiar forma que es similar al elemento de caballería, apareciendo ya con dicha denominación en el "Libro de Montería" de Alfonso XI del año 1350.

El Yelmo forma parte de la Pedriza anterior.
La Pedriza Anterior, la más baja, es una sucesión de peñas redondeadas y de canchales que culminan en los 1.714 metros del Yelmo, la silueta más característica de todo el lugar, visible desde cualquier punto de La Pedriza.

En tiempos medievales la palabra "yelmo" fue una metáfora que vivía en la mente y en las palabras para designar los riscos de formas rotundas aislados en las alturas.
Antiguamente se le conocía como "Peña del Diezmo", en alusión a la leyenda del pago de tributos en doncellas. La primera ascensión al Yelmo se realizó en 1864 por D. Casiano del Prado y la primera escalada se realizó en 1927.